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谐波减速回转执行器简介
机电一体化集成是当前工业自动化的发展方向。为了进一步简化谐波减速器的结构、缩小体积、方便使用，Harmonic Drive System在传统的谐波减速器基础上，推出了新一代的谐波减速器/驱动电动机集成一体化结构的回转执行器（Rotary Actuator）产品，代表了机电一体化技术在谐波减速器领域的成果和发展方向。
Harmonic Drive System谐波减速器/电动机集成回转执行器及配套的交流伺服驱动器如图4.4-7所示。
图4.4-7 回转执行器与驱动器
回转执行器是用于回转运动控制的新型机电一体化集成驱动装置，它将传统的驱动电动机和谐波减速器集成为一体，可直接替代传统由驱动电动机和减速器组成的回转减速传动系统。回转执行器只需要配套交流伺服驱动器，便可在驱动器的控制下，直接对负载的转矩、速度和位置进行控制；它与传统减速系统相比，其机械传动部件大大减少、传动精度更高、结构刚度更好、体积更小、使用更方便。
谐波减速回转执行器结构原理
Harmonic Drive System回转执行器的结构原理如图4.4-8 所示，它是由交流伺服驱动电动机、谐波减速器、CRB轴承、位置/速度检测编码器等部件组成的机电一体化回转减速单元，可直接用于工业机器人的回转轴驱动。
回转执行器的谐波传动装置一般采用刚轮固定、柔轮输出、谐波发生器输入的减速设计方案。执行器的输出采用了可直接驱动负载的高刚度、高精度CRB轴承；CRB轴承内圈的内部与谐波减速器的柔轮连接，外部加工有连接输出轴的连接法兰；CRB轴承外圈和壳体连接一体，构成了单元的外壳。谐波减速器的刚轮固定在壳体上，谐波发生器和交流伺服电动机的转子设计成一体，伺服电动机的定子、速度/位置检测编码器安装在壳体上，因此，当电动机旋转时，可在输出轴连接法兰上得到可直接驱动负载的减速输出。
图4.4-8 回转执行器
回转执行器省略了传统谐波减速系统所需要的驱动电动机和谐波发生器间、柔轮和输出轴间的机械连接件，其结构刚度好、传动精度高，整体结构紧凑、安装容易、使用方便，真正实现了机电一体化。
回转执行器需要综合应用谐波减速器、交流伺服电动机、精密速度/位置检测编码器等多项技术，不仅产品本身需要进行机电一体化整体设计，而且还必须有与之配套的交流伺服驱动器，因此，目前只有Harmonic Drive System等少数厂家能够生产。
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