本文讲述单元型谐波减速机——密封型产品及安装维护。
1.单元型谐波减速机——密封型产品的内部结构
CSG-2UK系列密封单元型谐波减速器是Harmonic Drive System的产品，减速器的组成及结构如图4.6-13所示。
图4.6-13 CSG-2UK系列减速器的组成及结构
CSG-2UK系列密封单元型减速器的内部结构类似中空轴单元型减速器，但输出轴（CRB轴承内圈）为实心结构，谐波发生器的内侧安装有密封罩6，整个减速器为一个与外部完全密封的整体单元。
图4.6-14
由于CSG-2UK系列减速器的输出轴为实心结构，谐波发生器与输入轴连接时，就不能再使用键和轴端定位块固定方式，而是需要采用花键轴或通过花键/轴孔转换套5进行连接；花键/轴孔转换套可直接购买Harmonic Drive System配套附件。由于花键连接的谐波发生器轴孔直径较大，CSG-2UK密封单元型减速机目前只有中、大规格的产品。
CSG-2UK系列密封单元型减速器的内部组件和外界完全隔离，其输入连接方便、密封性好、使用寿命长，因此，特别适用于作业环境恶劣的油漆、喷涂等工业机器人。
2. 单元型谐波减速机——密封型产品的安装与维护
（1）壳体和输出轴
CSG-2UK系列减速器壳体和输出轴对支承面的公差要求如图4.6-14和表4.6-8所示。减速器对减速器壳体定位圆、输出轴连接端面（基准面B）、输出轴定位孔的公差要求较高。
表4.6-8 CSG-2UK系列减速器的安装公差要求 单位：mm
（2）输入轴
CSG-2UK系列密封单元型谐波减速器的输入可直接通过花键轴或花键/轴孔转换套连接，它对花键轴或安装花键/轴孔转换套的输入轴的安装公差要求如图4.6-15和表4.6-9所示。
图4.6-15 CSG-2UK系列减速器输入轴的安装要求
表4.6-9 CSG-2UK系列减速器输入轴的安装公差要求 单位：mm
（3）单元型谐波减速机——密封型产品的润滑
CSG-2UK系列减速器为整体密封结构，并设计有专门的充脂孔；产品出厂时已充填润滑脂，首次使用时用户无需充填润滑脂。减速器长期使用时，可根据减速器或机器人生产厂家的要求，定期补充润滑脂，润滑脂的型号、注入量、补充时间，应按生产厂家的要求进行。
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