本文讲述超薄型减速机产品及安装维护 ——CSD-2UH系列单元型减速机
超薄单元型减速机适用于对减速机厚度有要求的场合，如垂直串联机器人的手腕摆动轴、SCARA机器人等。Harmonic Drive System超薄单元型谐波减速器目前有CSD-2UH、CSD-2UF、SHD-2UH系列产品，其中，CSD-2UF、SHD-2UH系列为中空轴结构。3个系列产品的内部结构和安装要求如下。
（1）CSD-2UH系列超薄型减速机内部结构
CSD-2UH系列单元型减速机是在CSD超薄部件减速器的基础上单元化设计的产品，减速器的组成及结构如图4.6-16所示。
CSD-2UH 系列单元型减速机的基本部件结构和部件型减速机相同，其柔轮同样为水杯形，谐波发生器也只有椭圆凸轮和轴承，输入轴需要通过端面螺钉与谐波发生器的凸轮连接等。在此基础上，单元型减速器在刚轮和柔轮之间增加了CRB轴承；刚轮和CRB轴承外圈连接后，构成减速器壳体；柔轮和CRB轴承内圈连接后，作为输出轴连接负载。
CSD-2UH系列单元型减速器的结构紧凑、使用方便、安装维护简单，减速机的厚度、外径分别只有CSF/CSG系列标准单元型减速器的60%、70%左右，故特别适用于对减速器厚度有要求的SCARA机器人。
（2）CSD-2UH系列超薄型减速机的安装要求
① 壳体和输出轴。CSD-2UH系列超薄单元型减速器的壳体和输出轴的安装公差要求如图4.6-17和表4.6-10所示。减速器对壳体定位圆、输出轴的连接端面的公差要求很高。
表4.6-10 CSD-2HU系列减速器的安装公差要求 单位：mm
② 输入轴。CSD-2UH系列减速器对谐波发生器输入轴的安装公差要求如图4.6-18和表4.6-11所示。
图4.6-18 CSD-2UH系列减速器输入轴的安装要求
表4.6-11 CSD-2UH系列减速器的输入轴公差要求 单位：mm
（3）CSD-2UH系列超薄型减速机的润滑要求
为了防止谐波发生高速运转时的润滑脂飞溅，CSD-2UH系列减速器的安装座上一般都应设计如图4.6-19所示的防溅挡板，防溅挡板的尺寸推荐按表4.6-12设计。
图4.6-19 防溅挡板推荐尺寸
表4.6-12 CSD-2UH系列减速器防溅区的尺寸要求 单位：mm
单元型谐波减速机为整体单元结构，产品出厂时内部已充填润滑脂，用户首次使用时无需充填润滑脂。减速机长期使用时，可根据减速器或机器人生产厂家的要求，定期补充润滑脂，润滑脂的型号、注入量、补充时间，应按照生产厂家的要求进行。
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