单元型谐波减速机——CSD-2UF系列减速机
1.单元型谐波减速机——CSD-2UF系列减速机的内部结构
CSD-2UF系列为中空轴、超薄单元型减速机，其柔轮为水杯状。通常而言，中空轴结构比较适合于大直径、开口的礼帽形柔轮；水杯状柔轮的底面直径较小，采用中空轴结构将使减速器外径增加，故较少采用中空轴结构，因此，CSD-2UF系列单元型减速器目前只有中小规格的产品。
CSD-2UF系列减速机的内部组成及结构如图4.6-20所示。
与CSD-2UH系列产品比较，CSD-2UF系列减速器除了连接输出的柔轮连接板、CRB轴承内圈采用了中空结构外，其他部分的结构基本相同，输入轴同样需要直接连接谐波发生器的凸轮；刚轮和CRB轴承外圈结合后构成壳体；柔轮和CRB轴承内圈连接后，作为输出轴直接连接负载等。
2.单元型谐波减速机——CSD-2UF系列减速机的的安装要求
① 壳体和输出轴。CSD-2UF系列减速器壳体和输出轴对支承面的公差要求如图4.6-21和表4.6-13所示，减速器对壳体定位圆、输出连接面的公差要求较高。
表4.6-13 CSD-2HF系列减速器的安装公差要求 单位：mm
② 输入轴。CSD-2UF减速器对连接谐波发生器的输入轴安装公差要求如图4.6-22 和表4.6-14所示。由于输入轴需要直接与谐波发生器凸轮连接，因此减速器对输入轴和谐波发生器连接面的公差要求很高，减速器安装或更换时，要认真检查、严格保证公差要求，避免两者倾斜。
图4.6-22 CSD-2UF系列减速器输入轴的安装要求
表4.6-14 CSD-2UF系列减速器的输入轴公差要求 单位：mm
3.单元型谐波减速机——CSD-2UF系列减速机的润滑要求
CSD-2UF系列减速机为整体单元结构，产品出厂时内部已充填润滑脂，用户首次使用时无需充填润滑脂。减速机长期使用时，可根据减速器或机器人生产厂家的要求，定期补充润滑脂，润滑脂的型号、注入量、补充时间，应按照生产厂家的要求进行。
为了防止谐波发生高速运转时的润滑脂飞溅，CSD-2UF系列减速器的安装座上一般都应设计图4.6-23所示的防溅挡板，防溅挡板的尺寸推荐按表4.6-15设计。
图4.6-23 防溅挡板推荐尺寸
表4.6-15 CSD-2UF系列减速器防溅区的尺寸要求 单位：mm
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