本文介绍部件型RV减速机——标准型减速机的安装维护
部件型RV减速机——标准型减速机的内部结构
RV E系列标准型减速器是目前工业机器人常用的RV减速器产品，该系列减速器通过对壳体、针轮、输出法兰及输出轴承的整体设计，使减速器成为一个可直接连接和驱动负载的完整单元，从而方便了用户的使用。
RV E系列标准型减速器的内部结构如图4.11-11所示，它与RV系列基本型减速器的区别在于：RV E系列减速器在输出法兰和壳体（针轮）间增加了一对可以同时承受径向和双向轴向载荷的高精度、高刚度角接触球轴承3，从而使减速器的输出法兰（或壳体）可直接连接和驱动负载。减速器的其他部件结构及作用均和RV系列基本型减速器相同。
RV E系列减速器的行星齿轮数量同样与减速器规格（额定输出转矩）有关。RV-40E（额定输出转矩412N·m）及以下规格，采用的是2对行星齿轮；RV-80E（额定输出转矩784N·m）及以上规格，采用的是3对行星齿轮。
RV E系列减速器的输入轴（心轴）结构也决定于减速器的传动比。在传动比R大于等于70的减速器上，太阳轮直接加工在输入轴上；在传动比R小于70的减速器上，则采用输入轴和太阳轮分离型结构，两者通过花键连接，太阳轮需要有相应的支承轴承。
部件型RV减速机——标准型减速机的安装要求
由于RV E标准型减速器的组成部件为整体单元式结构，其安装相对简单。当减速器更换或维护后，需要重新安装时，可按照表4.11-1的基本安装步骤，安装减速器、连接输出侧负载。
图4.11-11 RV减速器的内部结构
RV E系列减速器的输入侧的输入轴和壳体定位法兰、减速器输出连接法兰之间安装公差要求如图4.11-12和表4.11-5所示。当RV减速器的输入轴与驱动电动机轴连接时，电动机轴和电动机法兰间的同轴度已由电动机生产厂家保证；而减速器输出法兰和壳体定位法兰间的同轴度，则由减速器生产厂家保证；故用户完成减速器和输出轴连接后，只需要检查、保证电动机安装法兰的公差，使之达到表4.11-5的公差要求。
部件型RV减速机——标准型减速机的润滑要求
RV E系列减速器润滑的基本要求与RV系列基本型减速器相同，减速器原则上应使用配套的Vigo Grease Re0品牌的专业润滑脂，正常使用时的润滑脂更换周期为20 000h。润滑脂的型号、注入量和补充时间，可参照减速器使用说明书或机器人使用说明书进行。
图4.11-12 RV
表4.11-5 RV E系列减速器的安装公差要求 单位：mm
RV E系列减速器的润滑充填同样需要安装到机器人后才能进行。根据减速器的不同安装情况，RV E系列减速器的润滑脂充填要求如图4.11-13所示。
图4.11-13 RV E系列减速器
图4.11-13（a）为减速器水平安装的情况，此时，润滑脂的充填高度应达到减速器输出法兰直径的3/4处，以保证输出轴承、行星齿轮、曲轴、RV齿轮、输入轴等旋转部件都能得到充分的润滑。
图4.11-13（b）为减速器垂直向下安装的情况，润滑脂的充填高度应达到RV减速器的输入端面，完全充满减速器的全部空间，以保证旋转部件都能得到充分润滑。
图4.11-13（c）为减速器垂直向上安装的情况，润滑脂的充填高度应达到减速器的输出法兰面，完全充满减速器的全部空间，以保证旋转部件都能得到充分的润滑。
为了防止润滑脂的溢出，对可能导致润滑脂溢出的减速器壳体定位面、输出法兰安装面，以及输出轴端面、电动机安装面等部位，都需要安装密封圈。
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