本文为大家介绍有关于微型谐波减速机的产品系列和主要特点。
1.微型谐波减速机产品系列
Harmonic Drive System微型谐波减速机是专门用于小型、轻量工业机器人的特殊产品，它常用于3C行业电子产品、食品、药品等小规格搬运、装配、包装工业机器人。
Harmonic Drive System微型谐波减速机有单元型、齿轮箱型两种基本结构；单元型减速机的输入连接方式可选择轴输入或标准轴孔输入两类，齿轮箱型为标准轴孔输入；输出连接可选择轴或法兰两类，不同系列产品的型号见表4.9-1。
表4.9-1 CSF微型减速机产品系列与型号
根据产品规格，Harmonic Drive System微型谐波减速机可分为CSF mini微型、CSF supermini超微型两类，CSF mini微型系列产品的额定输出转矩为0.25～7.8N·m，允许最高转速为10 000～6500r/min；CSF supermini超微型系列产品的额定输出转矩为0.06～0.15N·m，允许最高转速为10 000r/min。
CSF supermini超微型产品，实际上只是对CSF mini单元型小规格产品的补充，其安装使用要求均和CSF mini系列一致；超微型减速机目前只有轴输入/轴输出的CSF-1U和轴孔输入/轴输出的CSF-1U-CC两种产品。
Harmonic Drive System微型、超微型谐波减速机均采用刚轮固定，谐波发生器输入、柔轮输出的安装形式，其柔轮均为水杯形；减速机的基本结构形式有单元型和齿轮箱型两种，产品的主要特点如下。
2. 微型谐波减速机——单元型减速机
CSF mini微型和CSF supermini超微型单元型结构的减速机如图4.9-1所示，壳体形状为正方体；内部结构与CSF/CSG2UH系列标准单元型减速机类似，减速机带有壳体和输出轴承，其刚轮、柔轮、谐波发生器、输入轴组件、壳体、输出轴承等被整体设计成统一的单元，可直接驱动负载。
图4.9-1 单元型减速机
根据需要，单元型结构的CSF mini微型减速机的谐波发生器的输入连接方式可选择标准轴孔和轴输入两种；柔轮的输出连接方式可选择法兰连接和轴连接两种；但CSF supermini超微型的输出连接只能为轴连接。 单元型减速机的安装简单、使用方便，可用于电子产品、食品、药品等搬运、装配、包装用的小型、轻量工业机器人。
3. 微型谐波减速机——齿轮箱型减速机
CSF mini齿轮箱型结构的微型减速机如图4.9-2所示，壳体形状为带正方形安装座的圆柱体。齿轮箱型减速机的谐波发生器输入轴均为标准轴孔连接，输出轴可以选择法兰连接或轴连接。
图4.9-2 齿轮箱型减速机
齿轮箱型减速机同样可像齿轮减速箱一样，在安装驱动电动机后，通过减速机安装座，将减速机和驱动电动机整体安装到机器人上。但是，由于微型减速机的体积小，驱动电动机安装时，需要通过图4.9-3所示的过渡板，连接驱动电动机和减速机。
图4.9-3 减速机与驱动电动机的连接
齿轮箱型减速机的安装和调整方便，它同样可用于电动机的轴向安装尺寸不受太多限制的3C行业电子产品搬运、装配、包装用的小型、轻量前驱SCARA结构机器人或小型、微型并联结构机器人。
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