本文介绍有关于齿轮箱型RV减速机——扁平型减速机的安装与维护
1. 齿轮箱型RV减速机——扁平型减速机的结构简介
RS系列扁平齿轮箱型减速器是Nabtesco Corporation推出的大型、重载减速器产品，其额定输出转矩可达8820N·m、载重可达9000kg，故可用于大规格搬运、装卸、码垛工业机器人的机身、中型机器人的腰关节，以及回转工作台等的重载驱动。
RS系列减速器的结构如图4.12-10所示，减速器实际上由1个带双联太阳轮和中空轴套的大型中空轴减速器本体以及安装底座、太阳轮驱动轴组件三大部分组成。
RS系列减速器的本体结构和RV C系列中空轴减速器相同，但它安装有中空轴套和双联太阳轮组件；减速器的上端为输出轴，它可直接用来安装机器人机身等负载。
安装底座用于减速器的安装和支承。与其他减速箱型RV减速器不同的是：RS系列减速器的安装底座已设计有地脚安装孔、驱动电动机安装法兰、管线连接孔等，它可直接作为工业机器人的基座使用。
减速器的输入轴组件1安装在底座上，输入轴组件内部安装有一对十字交叉的齿轮轴及对应的支承轴承，两齿轮轴间采用锥齿轮传动，以实现传动方向的90°变换。连接减速器的齿轮轴的轴线与减速器轴线平行，其中间部分为锥齿轮，上端为双联太阳轮的驱动齿轮；下端是支承轴承及端盖等部件。连接驱动电动机的齿轮轴的轴线与减速器轴线垂直，其内侧是锥齿轮；外侧是连接电动机轴输入的内花键；中间为支承轴承部件。
RS系列减速器通过整体设计，组成了一个结构刚度好、承载能力强、输出转矩大，可直接安装和驱动负载的回转工作台单元，因此，在工业机器人中，它可直接作为底座和腰关节驱动部件使用。
2. 齿轮箱型RV减速机——扁平型减速机电动机的连接
RS系列减速器的驱动电动机一般采用图4.12-11所示的方式连接。
驱动电动机和减速器底座间需要安装电动机安装座4；电动机轴上需要安装与输入轴花键配合的花键套及固定部件，例如图中的端盖3及键、中心孔固定螺钉等。作为常用的结构，花键套和电动机轴的连接方式一般有图4.12-12所示的3种。
图4.12-12（a）为带键平轴的连接，花键套可以通过中心孔螺钉固定；图4.12-12（b）为无键平轴的连接，花键套需要配套弹性联轴器组件；图4.12-12（c）为锥轴连接组件，适用于锥轴、带键的伺服电动机轴。
图4.12-12 花键套的连接
3. 齿轮箱型RV减速机——扁平型减速机的安装和润滑
RS系列减速器是一个可独立安装的整体，它对支承部位无精度要求，可直接安装于水平地面或垂直墙面。但是，当减速器安装于垂直墙面时，需要注意驱动电动机的位置，原则上说，驱动电动机轴线应为水平；要避免电动机垂直向下的安装，以防止输入轴的润滑恶化。
RS系列减速器同样可根据驱动电动机的结构，一般直接选择Nabtesco Corporation配套的电动机安装法兰、花键套等部件。这些连接部件的加工精度已经满足减速器的安装要求，用户使用时只需要按照规定步骤安装，并保证连接可靠，便可满足减速器的要求。
RS系列扁平减速器均为整体密封结构，减速器出厂时已按规定充填润滑脂，用户无需另行充填。在正常情况下，润滑脂更换周期为20 000h，但是，如果减速器的工作环境温度高于40 ℃、工作转速较高，或者在污染严重的环境下工作时，需要缩短更换周期。减速器应使用Nabtesco Corporation配套的Vigo Grease Re0品牌RV减速器专业润滑脂，不同规格减速器的润滑脂注入量在减速器生产厂家或机器人生产厂家的说明书上已有规定，维修时可按生产厂家的要求进行。
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